機(jī)器人可以模擬人的運(yùn)動(dòng)，主要由關(guān)節(jié)(運(yùn)動(dòng)副)實(shí)現(xiàn)，一般工業(yè)機(jī)器人手機(jī)有四個(gè)旋轉(zhuǎn)副，因此運(yùn)動(dòng)副的潤(rùn)滑很重要，對(duì)機(jī)器人的工作性能有很大影響。

其中關(guān)節(jié)分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、移動(dòng)關(guān)節(jié)、圓柱關(guān)節(jié)、球關(guān)節(jié)。

機(jī)器人臂通過(guò)旋轉(zhuǎn)副和移動(dòng)副實(shí)現(xiàn)部件的規(guī)定的旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)。

旋轉(zhuǎn)副可以采用球面滑動(dòng)軸承和四點(diǎn)接觸球軸承(半外輪或雙半內(nèi)輪雙角接觸球軸承)。 該軸承除了一般軸承的薄壁特征外，還具有無(wú)間隙的特征。

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，基底面因外力而伸長(zhǎng)變形，滾動(dòng)體沿變形基底面滾動(dòng)時(shí)，全旋轉(zhuǎn)體的位移比其圓周長(zhǎng)度稍小。

另外，基礎(chǔ)表面的變形沿接觸圓弧不均勻分布，滾動(dòng)體和基礎(chǔ)表面之間出現(xiàn)了相對(duì)滑動(dòng)。因?yàn)殛P(guān)節(jié)(運(yùn)動(dòng)副)運(yùn)動(dòng)有滾動(dòng)摩擦，所以關(guān)節(jié)(運(yùn)動(dòng)副)會(huì)產(chǎn)生摩擦。

運(yùn)動(dòng)有間歇的、擺動(dòng)的、連續(xù)的低速的運(yùn)動(dòng)，這些軸承如果潤(rùn)滑不適當(dāng)，軸承就會(huì)過(guò)度磨損，產(chǎn)生位置誤差。

滾動(dòng)體移動(dòng)摩擦距離的功在數(shù)值上等于滾動(dòng)摩擦力，如果實(shí)際接觸斑點(diǎn)的局部壓力高，就會(huì)產(chǎn)生兩個(gè)基本的外摩擦過(guò)程。 這是因?yàn)槲⑼贵w嵌合形成接觸點(diǎn)，在摩擦期微凸體被壓接，在接觸點(diǎn)上形成“熔核接合點(diǎn)”，所以斑點(diǎn)的總面積非常小，壓力也大。

工業(yè)用機(jī)器人軸承主要有工業(yè)用機(jī)器人的軸承使用的兩種，一種是等截面薄壁軸承，另一種是十字交叉圓柱滾子軸承。

還有諧波傳動(dòng)軸承、直線軸承、關(guān)節(jié)軸承等，最適合工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部和旋轉(zhuǎn)部、機(jī)械加工中心的轉(zhuǎn)臺(tái)、機(jī)器人旋轉(zhuǎn)部、精密轉(zhuǎn)臺(tái)。

關(guān)節(jié)軸承是一種特殊結(jié)構(gòu)的滑動(dòng)軸承。

其結(jié)構(gòu)比滾動(dòng)軸承簡(jiǎn)單，主要由具有外球面的內(nèi)圈和具有內(nèi)球面的外圈構(gòu)成，可以承受較大的載荷，根據(jù)其類型和結(jié)構(gòu)，可以承受徑向載荷、軸向載荷或徑向、推力方向同時(shí)存在的共同載荷。

因?yàn)榍蛎婊瑒?dòng)面是球面，所以可以在一定的角度范圍內(nèi)進(jìn)行傾斜運(yùn)動(dòng)(即調(diào)心運(yùn)動(dòng))，即使支軸和軸殼體孔的差異大時(shí)也能正常動(dòng)作。

球面滑動(dòng)軸承可以承受很大的負(fù)荷。 根據(jù)各自的類型和結(jié)構(gòu)，可以承受徑向負(fù)荷、軸向負(fù)荷或同時(shí)存在徑向、軸向的共同負(fù)荷。

由于內(nèi)圈的外球面上鑲有復(fù)合材料，這個(gè)軸承在工作中可以引起自潤(rùn)滑。

一般用于低速的擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)和低速旋轉(zhuǎn)，也可以在一定角度范圍內(nèi)傾斜，即使支軸與殼體孔不同，心度大的情況下也能正常動(dòng)作。

軸承的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)通過(guò)滾動(dòng)體的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在滾動(dòng)體和保持器之間產(chǎn)生摩擦。

由于滾動(dòng)體接觸表面微凸體的反復(fù)接觸和按壓作用。 有利于提高球面滑動(dòng)軸承的耐磨性。

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